بدأ إنشاء الشركات المساهمة العامة في الأردن منذ بداية الثلاثينيات في القرن العشرين حيث تم تأسيس ثلاث شركات كبرى في تلك الفترة هي البنك العربي وشركة التبغ والسجائر وشركة الكهرباء . وقد اخذ الجمهور الأردني يكتتب في أسهم هذه الشركات والتعامل بها منذ ذلك التاريخ.
وفي غياب سوق منظم لتداول الأوراق المالية فقد كان التعامل بها يتم من خلال مكاتب غير متخصصة أو ما يسمى بأدبيات الأسواق المالية بالسوق غير المنظم. ومع ازدياد أعداد الشركات المساهمة العامة وتوسع الحكومة في إصدار أدوات الدين العام، برزت الحاجة إلى إنشاء سوق منظم حيث دعت لذلك خطط التنمية المتعاقبة. وقد تبع ذلك جهود كبيرة ودراسات عدة مما أثمرعن تأسيس سوق عمان المالي بموجب القانون رقم (31) لسنة 1976 حيث بدأ أول يوم عمل فعلي له كسوق منظم للأوراق المالية في 1/1/1978، وكان من أهم أهدافه تنمية المدخرات الوطنية عن طريق الاستثمار في الأوراق المالية، وتوجيه المدخرات لخدمة الاقتصاد الوطني، إضافة إلى تنظيم ومراقبة إصدار الأوراق المالية والتعامل بها بطريقة تكفل سلامة هذا التعامل وسهولته وسرعته. وكان سوق عمان المالي يقوم بدورين رئيسيين هامين هما دور الهيئة الرقابية على سوق رأس المال، ودور البورصة التقليدية للأوراق المالية.
ولقد خطا سوق عمان المالي منذ إنشائه خطوات هامة على صعيد سوق رأس المال المحلي حيث حقق تقدما كبيرا في تحقيق أهدافه التي وضعت له مما جعله يحتل مكانة مرموقة بين الأسواق الناشئة في المنطقة وفي العالم.
وفي ظل العولمة ونتائجها التي حدثت على صعيد العالم والتقدم الكبير في مجال ثورة الاتصالات والمعلومات وانهيار الحواجز بين دول العالم، إضافة لالتزام العديد من الدول بتطبيق المعايير العالمية في مختلف المجالات، فقد أدى ذلك إلى بروز تحديات كبيرة أمام دول العالم وخاصة النامية منها لإعادة تقييم وترتيب أوضاعها ضمن هذه المعطيات والظروف الجديدة . وقد حدا ذلك بأغلب هذه الدول إلى تطبيق برامج مكثفة لإعادة هيكلة اقتصادياتها وإجراء إصلاحات تشريعية وهيكلية لمواكبة هذه التغيرات واستيعاب التطورات التي حدثت على صعيد العالم . وقد أدرك الأردن منذ البداية حجم تحديات هذه المرحلة كما التزم بالعولمة وبتحرير الاقتصاد ودمجه في الاقتصاد العالمي، وبدأ باتخاذ خطوات هامة كان من أهمها إصدار العديد من التشريعات الاقتصادية ، وتنفيذ العديد من الإجراءات والقرارات للنهوض بالاقتصاد 
وقد كان من أهم التشريعات الاقتصادية والخطوات التي تم اتخاذها، إصدار قانون الأوراق المالية رقم 23 لسنة 1997، بهدف إحداث نقلة نوعية هامة في تاريخ سوق رأس المال الوطني. وبموجب القانون تمت إعادة هيكلة السوق وأنشئت هيئة الأوراق المالية لتتولى الدور التنظيمي والرقابي في السوق، كما تم إنشاء بورصة عمان كسوق نظامي لتداول الأوراق المالية،  ومركز إيداع الأوراق المالية الذي أوكل إليه مهمة تسجيل الأوراق المالية وتدقيق ونقل ملكيتها وإجراء التقاضي والتسوية لها.
وبذلك تأسست هيئة الأوراق المالية كمؤسسة رسمية تتمتع بشخصية اعتبارية ذات استقلال مالي وإداري ترتبط مباشرة برئيس الوزراء وبإنشائها تم فصل الدور الرقابي عن الدور التنفيذي. وشملت مهام الهيئة الرئيسية وفقاً للقانون: التشريع والتنظيم والرقابة على سوق الأوراق المالية حمايةً للمستثمرين فيها، وتطوير سوق رأس المال الوطني وفق المعايير الدولية والمساهمة في حمايته من المخاطر ليستمر كحاضنة آمنة للاستثمار وجاذباً للمستثمرين من داخل وخارج المملكة.
وكنتيجة لعملية إعادة الهيكلة المشار إليها ومنذ أن بدأت الهيئة عملها في عام 1997 فقد أصبح سوق رأس المال يتمتع بهيكل مؤسسي وبنية تنظيمية وتشريعية وفنية متطورة تستند إلى أفضل الممارسات والمعايير الدولية المنظمة للفعاليات المختلفة في السوق حيث تتمثل أبرز هذه العناصر بوجود نظام إفصاح وشفافية يوفر المعلومات الضرورية للمستثمرين ويعمل على تنظيم الخدمات المالية الضروية للمستثمرين وإصدار الأوراق المالية وحوكمة الشركات وصناديق الاستثمار المشترك والتعامل في صكوك التمويل الإسلامي وإيجاد الأطر والآليات الخاصة بإدارة المخاطر مثل صندوق حماية المستثمرين وصندوق ضمان التسوية ومعايير الملاءة المالية إضافة إلى الأنظمة الإلكترونية اللازمة لعمل مؤسسات السوق وتطبيق المعايير الدولية التي من أهمها مبادىء المنظمة الدولية لهيئات الأوراق المالية IOSCO   والمعايير الدولية لإعداد التقارير المالية IFRS  ومعايير التدقيق الدولية IAS ومبادىء حوكمة الشركات الصادرة عن منظمة التعاون والتنمية الدولية OECD   ومبادىء مكافحة غسل الأموال وتمويل الإرهاب الصادرة عن مجموعة العمل المالي FATF.

وفي عام 2012 صدر قانون صكوك التمويل الإسلامي وتم تبعاً لذلك إصدار كافة التشريعات الناظمة للصكوك باعتبارها أحد أهم أدوات تعميق  سوق رأس المال الوطني. وفي 22 أيار 2017 صدر قانون جديد للأوراق المالية. وتشمل التعديلات البارزة التي اشتمل عليها القانون أحكاماً تغطي صناديق الاستثمار المشتركة، ووضع السند القانوني الذي يسمح لمجلس مفوضي هيئة الأوراق المالية بإصدار قواعد إلزامية لحوكمة الشركات والتي تم إصدار تعليمات خاصة بها استناداً للقانون. ويتم حالياً نقل المهام التنظيمية على الشركات المساهمة العامة من إدارة مراقبة الشركات لتكون تحت اختصاص لجنة الخدمات المشتركة.
كما تم إصدار قانون وتعليمات لتنظيم التعامل في البورصات الأجنبية، بالإضافة إلى تعليمات إيصالات إيداع الأوراق المالية في 2017 والتي أتاحت المجال للمستثمرين في إصدار إيصالات أردنية وأيداعها للتداول في البورصات الأجنبية، وإصدار إيصالات أجنبية وإيداعها للتداول في بورصة عمان. كما اتخذت هيئة الأوراق المالية الإجراءات اللازمة لإدخال نظام الإفصاح الإلكتروني العالمي XBRL لتعزيز الكشف عن المعلومات الضرورية في السوق. وشهد العام 2017 تحويل بورصة عمان إلى شركة مساهمة عامة مملوكة بالكامل من قبل الحكومة كمرحلة أولى تمهيداً لعرضها على الشركاء الاستراتيجيين.   
كما تم إطلاق تعليمات لتداول أسهم الشركات غير المدرجة في السوق المالي النظامي، وذلك بهدف إتاحة الفرصة لمساهمي الشركات غير المدرجة والتي في معظمها إما شركات متعثرة أو شركات موقوفة عن التداول لبيع أسهمهم والاتجار بها للحصول على السيولة في محاولة لإنقاذ هذه الشركات وإعادة إحيائها من جديد.   
وتعمل الهيئة بشكل مستمر على تطوير كافة الأطر التشريعية والتنظيمية في السوق من خلال تنفيذ خططها الاستراتيجية التي كان آخرها إعداد خطة استراتيجية شاملة تحت اسم " خارطة طريقة تطوير سوق رأس المال الوطني" والتي تم التوصل إليها في 2016 بالتعاون مع البنك الأوروبي لإعادة الإعمار والتنمية والتي تتضمن توصيات شاملة تغطي كافة النواحي في سوق رأس المال الوطني وتشمل بعض المؤسسات ذات العلاقة بحيث تحدد المؤسسة الوطنية التي يقع على عاتقها متابعة تنفيذ تلك التوصيات.

للاطلاع على المزيد من نشأة الهيئة ومراحل تطورها يمكنكم زيارة البطاقة التعريفية للهيئة